6ES7221-1EF22-0XA0规格说明

6ES7221-1EF22-0XA0规格说明1概述对于simotion d425,d435及d445如果用户需要配置外部编码器，通常的做法需要在一个驱对象中配置两个编码器，并对此驱动对象配置bbbegram 106报文，将二个编码器的相关信息传送到simotiond中，这样可以在simotion中将驱动的第二个编码器配置为外部编码器。基于上述外部编码器的配置方法，可以配置外部编码器的数量会受到simotiond所带驱动对象数量的限制，每个驱动对象只能配置第二个编码器做为simotion的外部编码器。如果用户使用的simotion设备带有的驱动对象较少，但又有配置多个数量的外部编码器需求时，就不能使用上述。在此提供一个不需要连接实际电机模块来为simotion d配置外部编码器的方法。如果使用的是simotion d425-2,d435-2及d445-2，则可直接在sinamics integrated中直接插入编码器对象并通过报文bbbegram 81/82/83将编码器信息传送到simotion，之后可在simotion中直接配置外部编码器工艺对象，而无需按d425，d435，d445中的方法配置外部编码器。2 d425,d435及d445不带驱动对象时外部编码器的配置步骤以simotion d435不带电机模块为例进行配置：2.1 创建simotion项目并对其内部集成的cu320进行自动配置配置方法参见：simotion d调试入门配置结束后项目离线。2.2离线项目并对其内部集成的cu320进行配置(1)双击“sinamics_integrated”下的“insert drive”任意配置一个“假”的电机模块图1.(2)选择控制结构图2.(3)任意选择一个电机模块图3.(4)任意选择一个电机图4.(5)选择simotion连接的外部编码器类型或选择“enter data”输入编码器数据:图5.(6)选择profidrive 控制报文（siemens bbbegram 105）图6.(7)将配置的驱动对象报文“siemens bbbegram 105”修改为“free bbbegram configuration with bico”。图7.(8)将配置的驱动对象报文下图中的控制字去掉。图8.去掉后如图9所示:图9.(9)点击“transfer to hw config”按钮，将配置信息重新传送至硬件组态。(10)在拓扑结构中将刚才配置的“假”电机模块设置为“does not exit”状态。图10.(10)将本驱动对象的p125设置为2。2.3 在线下载 cu320 的配置2.4 在d435中配置外部编码器(1)双击d435下面的“insert external encoder”，插入一个外部编码器：图11.(2)为外部编码器命名：图12.(3)选择外部编码器类型：图13.(4)选择单位：图14.(5)设置是否工作在模态方式：图15.(6)分配编码器参数：图16.(7)设置编码器参数：图17.(8)编制外部编码器控制程序：图18.2.5 限制条件(1) 每个“假”驱动器可以配置外部编码器的数量对于每个“假”驱动多可以配置两个编码器，使用报文 siemens bbbegram 106。(2) dmc20 drive-cliq hub使用dmc 20可以连接多个外部编码器，通过上述方法完成配置，但是需注意性能要求，对于每个cu多只能配置6个伺服速度轴。3 d425-2,d435-2及d445-2不带驱动对象时外部编码器的配置步骤以simotion d445-2不连接带电机模块为例进行配置：3.1 创建simotion项目并对其内部集成的cu320-2进行自动配置配置结束后项目离线。3.2 离线项目并在cu中配置编码器对象(1)双击“sinamics_integrated->; encoder->; insert encoder”，插入一个编码器对象：图19.(2)选择所连接的编码器类型：图20.(3)选择通讯方式：图21.(4)按照编码器的实际连接调整拓扑连接：图21.3.3 在simotion中配置外部编码器工艺对象(1)双击“d445->; external encoder->; insert external encoder”,插入一个外部编码器：图22.(2) 选择外部编码器类型：图23.(3) 为外部编码器工艺对象分配在sinamics integrated配置的编码器：图24.(4)配置完成的外部编码器工艺对象：图25.